浙江大學(xué)信息與電子工程學(xué)系導(dǎo)師：項志宇 正文

　　姓名：項志宇
　　性別：男
　　所在學(xué)院：信息與電子工程學(xué)系
　　職稱：副教授

　　個人簡介
　　2002于浙江大學(xué)信電系獲通信與信息系統(tǒng)專業(yè)博士學(xué)位。2002-2003：葡萄牙阿威羅大學(xué)機械工程與自動化研究中心機器人實驗室博士后；2003-2004：美國俄亥俄州立大學(xué)電子與計算機工程系博士后；2004.10- 現(xiàn)在 ：浙江大學(xué)引進人才，副教授。
　　近年來主持國家自然科學(xué)基金2項，主持國防科研及省部級科研項目3項，參與國家自然科學(xué)基金重點項目1項，總裝預(yù)研項目及國防基金項目多項。
　　近年來在國際國內(nèi)學(xué)術(shù)雜志和相關(guān)國際會議上發(fā)表SCI，EI收錄論文三十余篇。兼任《兵工學(xué)報》，《電子信息學(xué)報》，《傳感技術(shù)學(xué)報》及包括《浙江大學(xué)學(xué)報》等多家高校學(xué)報在內(nèi)的審稿人。

　　研究方向：
　　1．計算機視覺、多傳感器信息融合等在智能機器人中的應(yīng)用。在美博士后期間曾參加著名的全美越野機器人大挑戰(zhàn)DARPA GRAND CHALLENGE2004。先后主持國家自然科學(xué)基金面上項目兩項：《同軸心距等光流全向相機機理及其在無人機導(dǎo)航中的應(yīng)用研究》（NSF61071219）,《復(fù)雜野外環(huán)境下基于多傳感器融合的機器人障礙物檢測》（NSF60505017）。參與國家自然科學(xué)基金重點項目《基于機器視覺傳感器的月球車導(dǎo)航與控制》(NSF60534070)一項。同時主持和參與國防基金項目研究五項。
　　2．嵌入式系統(tǒng)開發(fā)與設(shè)計。主持省科技廳面上項目《個人導(dǎo)航定位器的研發(fā)》(2009C33118)一項。
　　3．智能交通系統(tǒng)。多傳感器融合在智能交通中的應(yīng)用。

　　工作研究領(lǐng)域
　　1．計算機視覺，智能移動機器人環(huán)境感知和導(dǎo)航控制； 2．多傳感器信息融合； 3．嵌入式系統(tǒng)研究和應(yīng)用。

　　工作研究項目：
　?。?）同軸心距等光流全向相機機理及其在無人機導(dǎo)航中的應(yīng)用研究（國家自然科學(xué)基金NSF61071219，主持）
　?。?）復(fù)雜野外環(huán)境下基于多傳感器融合的機器人障礙物檢測（國家自然科學(xué)基金NSF60505017，主持）
　?。?）GFJG-E10671（航天支撐基金，主持）
　　（4）GFJG-E10807（國防預(yù)研基金，主持）
　?。?）新型個人定位導(dǎo)航器的研發(fā)（浙江省科技廳，2009C33118，主持）
　　（6）結(jié)合速度與加速度信息的動態(tài)稱重系統(tǒng)最優(yōu)計量方案（企業(yè)合作項目，主持）
　?。?）基于機器視覺傳感器的月球車導(dǎo)航和控制（國家自然科學(xué)基金重點項目NSF60534070，骨干參與）
　?。?）GFJG-E80696（國防軍工項目，骨干參與）
　?。?）GFJG-E26128（國防軍工項目，骨干參與）
　?。?0）月球表面移動機器人的導(dǎo)航和控制研究（浙江省科技廳重大國際合作項目）
　?。?1）基于機器視覺的汽車客流統(tǒng)計系統(tǒng)（浙江省科技廳）

　　發(fā)表論文：
　　[1] 梁文鋒，項志宇，魯棒的PTZ攝像機目標(biāo)跟蹤算法，浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版）， Vol. 45 (1): 59-63，2011
　　[2] 謝斌，張開石，潘華東，項志宇，未知環(huán)境中無人機適航地圖構(gòu)建與地面目標(biāo)跟蹤，浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版），vol.44(1)，118－122，2010
　　[3] 項志宇，謝斌，劉濟林，基于偏振信息的野外水體障礙物檢測方法，國家發(fā)明專利，專利號：200710067181.X，2009年7月15日授權(quán)。
　　[4] 項志宇，王偉，融合距離和彩色信息的草叢中障礙物檢測新方法，光電工程，vol.36(3),pp.79-83,2009
　　[5] 項志宇, 鄭路，攝像機與3D激光雷達聯(lián)合標(biāo)定的新方法，浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版），vol.43(8),pp.1401-1405,2009
　　[6] 姚拓中，項志宇，劉濟林，基于圖像多特征融合的野外水體障礙物檢測, 浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版），vol43(4),pp.605-609, 2009
　　[7] 項志宇, 鄭路，一種提高中等車速下汽車動態(tài)稱重精度的方法，儀器儀表學(xué)報，vol.30(3),pp.380-384,2009。
　　[8] Tuozhong YAO, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “Robust Water Hazards Detection for Autonomous Off-road Navigation”, Journal of Zhejiang University(SCIENCE A), vol.10 (6), pp.786-793, 2009
　　[9] Zhiyu Xiang, Eryong Wu, Jilin Liu, “Outdoor 3D-SLAM for Mobile Robots by Using Pure Monocular Vision”,International Journal of Factory Automation, Robotics and Soft Computing, vol.1(2), pp.56-61, 2008
　　[10] 項志宇，“面向自主越野導(dǎo)航的魯棒GPS/INS融合定位系統(tǒng)”，電路與系統(tǒng)學(xué)報，vol.13(4), pp.59-64. 2008.
　　[11] Eryong, WU, Gong-Yan Li, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “Stereo vision based SLAM using Rao-Blackwellised particle filter”, JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (SCIENCE A), Vol.9 No.4 P.500-509, 2008
　　[12] 武二永，項志宇，劉濟林，魯棒的機器人蒙特卡洛定位算法，自動化學(xué)報，vol.34(8), pp.907-911, 2008（EI收錄）
　　[13] Minyi Shen, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “Vision based terrain reconstruction for planet rover using. a special binocular bundle adjustment”, JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (SCIENCE A), Vol.9(10):1341-1350, 2008
　　[14] 姚拓中，項志宇，劉濟林，Multi-Feature Fusion Based Outdoor Water Hazards Detection，Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，2007
　　[15] 蘇勝利，項志宇，基于二維激光雷達的室內(nèi)自動三維重建系統(tǒng)，傳感技術(shù)學(xué)報，pp.985－989, 2007，
　　[16] 韓從道，項志宇，劉濟林，武二永，Stereo Vision based SLAM in Outdoor Environments, Proceedings of IEEE 2007 International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007.
　　[17] Bin Xie, Zhiyu Xiang, Huadong Pan, Jilin Liu, “Polarization-Based Water Hazards Detection for Autonomous Off-road Navigation.” Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems（IROS2007）: 3186-3190.2007.
　　[18] 謝斌，項志宇，潘華東，劉濟林，基于偏振信息的水體障礙物檢測方法，浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版），vol.41 (11)，pp.1834－1838，2007。
　　[19] 武二永，項志宇，沈敏一，劉濟林，“大規(guī)模環(huán)境下基于激光雷達的機器人SLAM算法”，浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版），vol.40 (12), pp. 1982-1986, 2007。
　　[20] 孫宇，項志宇，劉濟林，“未知室外環(huán)境下移動機器人的三維場景重建”，浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版），vol.40 (12), pp. 1949-1954, 2007。
　　[21] 項志宇. 快速三維掃描激光雷達的設(shè)計及其系統(tǒng)標(biāo)定. 浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版）,vol.40(12), 2130-2133.2006
　　[22] Zhiyu Xiang， Wenhui Zhou， “3D Map Building for Mobile Robots using a 3D Laser Range Finder”，Lecture Notes in Control and Information Science，pp.785-790, 2006（SCI）.
　　[23] Zhiyu Xiang, Eryong WU, “Design and Calibration of a Fast 3D Scanning LADAR”,Proceedings of International Conference on Mechatronics and Automation, pp211-215,2006
　　[24] Wenhui Zhou, ZHiyu xiang, Wukang Gu, “Segment Based Stereo Matching Using Cooperative Hopfield Networks”, Proceedings of the 2006 International Conference on Computational Intelligence and Security, pp1845-1848, 2006
　　[25] Wenhui Zhou, ZHiyu xiang, Wukang Gu,“Ant Colony Optimization Algorithms for Stereo Matching”，The First International Conference on Bio-Inspired Computing: Theory and Applications (BIC-TA 2006)， pp 404-409, 2006
　　[26] 項志宇，李斌，“基于2D激光雷達的快速3D測距系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)”，傳感技術(shù)學(xué)報， pp544-547, 2006年12期；
　　[27] Eryong Wu, Zhiyu Xiang, Jilin Liu, “An Eficient Monte Carlo Method for Mobile Robot Localization”, Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 877-881, 2006.
　　[28] 項志宇，“針對越野自主導(dǎo)航的障礙物檢測”，東南大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版），vol.35, pp71-74, 2005
　　[29] Zhiyu Xiang, Umit Ozguner, “A 3D Positioning System for Off-road Autonomous Vehicles”, IEEE International Conference on Intelligent Vehicle Symposium， June, 2005 , Las Vegas, USA.
　　[30] Zhiyu Xiang, Umit Ozguner, “A 3D Positioning System for Off-road Autonomous Vehicles”, Proceedings on IEEE International Conference on Intelligent Vehicle Symposium，pp.130-135，2005.
　　[31] Zhiyu Xiang, Ozguner U, “Environmental perception and multi-sensor data fusion for off-road autonomous vehicles”, Proceedings on IEEE Intelligent Transportation system, 2005, pp420-425.
　　[32] Zhiyu Xiang, Vitor M.F. Santos, Jilin Liu, “Detecting and Crossing a Narrow Passage for a Mobile Robot”, INCCIO 2004,pp 370-374,2004.
　　[33] Zezhong Xu, Jilin Liu, Zhiyu Xiang, “Map building and localization using 2D range scanner”, IEEE Proceedings on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp.848 – 853, 2003.
　　[34] Zhiyu Xiang, Jilin Liu, et.al, “Small Obstacle Detection for Autonomous Land Vehicle under Semi-structural environments”, IEEE ITS2003, pp 293-298, 2003,.
　　[35] Zhiyu Xiang, Vitor M.F. Santos, Jilin Liu, “Robust Mobile Robot Localization by Fusing Laser and Sonar”, International Conference on Advanced Robotics, pp. 276-280, 2003.
　　[36] 項志宇，劉濟林，“基于環(huán)境特征跟蹤的移動機器人定位” ，儀器儀表學(xué)報，2003年第4期，pp. 391－394.
　　[37] 項志宇，劉濟林，“室內(nèi)移動機器人初始定位的一種新方法”，儀器儀表學(xué)報，2003年第1期, pp. 65-68.
　　[38] Zhiyu Xiang, Vitor M.F. Santos, Jilin Liu, “Robust Mobile Robot Localization by Fusing Laser and Sonar”, Proceedings on International Conference on Advanced Robotics, pp. 276-280, 2003.
　　[39] Zhiyu Xiang，Jilin Liu, Weikang Gu，Yuan Tian, " Obstacle Detection for ALV by using two 2D Laser Rangefinders", JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (SCIENCE A)，vol.2(4), pp388-394；
　　[40] Zhiyu Xiang and Jilin Liu, “Initial Localization for an Indoor Mobile Robot using a 2D Laser Range Finder”, Conference on Robots and Autonomous Systems: Mobile Robots, SPIE 2001, 28-31 October 2001,Boston,MA ,USA

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